一、设计初衷与性能要求​

设计这一吸球装置，主要是为了达成球体的有序传送，让传输环节能够顺利进行。在球体吸取期间，必须防止吸取球体的过程不卡顿，以此提高任务完成的效率。​

二、装置构造与运行逻辑​

（一）整体构造情况​

装置配备了基带刮片作为动力辅助部件，安装在网兜底部靠近投送装置入口的地方，由微型电机带动旋转。它的作用是主动把网兜底部的球体刮进投送装置轨道，解决仅靠重力输送球体时出现的卡顿问题。​

与其他装置的配合也很关键：抓取装置从外面抓到球体后，通过网兜顶部的敞口放入，尼龙网会凭借弹性自动包裹住球体，完成存储；投送时，基带刮片旋转将网兜底部的球体推到投送装置入口，投送装置的滚筒随之转动，把球体从网兜中拉出来，进入投送环节。​

为防止球体掉落，设计上利用了尼龙网的弹性包裹特性。当网兜没装满时，球体之间相互挤压，网兜内壁会紧紧贴住球体，即便机器人剧烈运动，球体也不会从敞口掉出来。不过，网兜装满时，顶部的球体可能会因为挤压而溢出，所以需要通过程序控制抓取球体的数量，避免网兜被装满。​

三、原型研发与改进历程​

尝试与问题解决​

V1 版本最初的设计是单纯的两个纸张缩轮来将球吸入机器人，在吸桶中的球时经常卡住。

针对这一问题，我们用基带刮片代替纸张缩轮。通过刮片的主动推送，把桶中的球体送进传输装置，卡顿现象得到了缓解。​